车轮采用圆形主要有两个原因：分别是省力和平稳。因为圆的中心叫圆心，圆上任何一点到圆心的距离都是相等的，当车轮在运动的过程中，车轮的半径总是相等的，车轴通过圆心在地面上滚动，这样行驶起来才会更加省力平稳一些。车轮一般包括轮子的外圈、与外圈相连接的辐条和中心轴。透过滚动，轮子可以大大的减少与接触面的磨擦系数。如果配上轴，即成为车的最主要构成部份。
最早的车轮是一种“轻撬”的东西，它的特点是借助滑杆在地上滑动的。当时在几乎没有道路的荒原山上拽这种橇仍然是很困难的。有一天，狂风大作，有人发现在风的吹动下，圆滑的石头或圆木滚动的比别的东西快。这个自然现象给人们很大启示，人们用石斧把圆木截短，并把砍下的两端圆木在中间个凿一个圆洞，再在洞里穿上一根细一点的木棍把它们连接起来。这样，一种滚子橇被制造成功了，用它拖东西比过去那种轻橇又轻快多了，这种滚轮出现于公元前2000年左右。当用这种滚轮装运太重的物品时，就会被压裂，因此，后来人们又想到这种轮子套上铜箍或铁箍。
大约在公元前3000年，中亚地区就已经使用带轮的车，但当时文明发达的埃及并不知道，仍是用滚木为轮拖运货物，公元前1600年时，北方的海克索斯人用马拉战车进攻埃及，使埃及人大吃一惊。从此，埃及人也开始使用带轮的车。并首先使用了轮辐和轮缘来加固车轮。
不过当时还都是木制的，后来随着钢铁的出现，木轮发展成为钢制轮，外加橡胶轮胎，内充空气，车轮日臻完善。
