馒头起源于野蛮时代的人头祭，传为诸葛亮征孟获时所发明，形状为人头形，尔后随着历史的发展演变，逐渐改为禽肉馅，但中国人吃馒头的历史，至少可追溯到战国时期，彼时称为“蒸饼”。三国时，馒头有了自己正式的名称，谓之“蛮头”，明人郎瑛在《七修类稿》记：“馒头本名蛮头，蛮地以人头祭神，诸葛之征孟获，命以面包肉为人头以祭，谓之‘蛮头’，今讹而为馒头也。”
“馒头”一词最早单指含馅的馒头，今北人多称其为“包子”，“包子”一词始于宋代，“包子”和“馒头”的称谓，到清代才渐渐分化。而吴语区等地仍保留古称，将含馅者唤作“馒头”，如“生煎馒头”“蟹粉馒头”等等。
