皇家卫兵头戴熊皮帽有着约200年的历史，这一习惯最早源自于滑铁卢战役，惠灵顿军队的第一步兵警卫队与戴有熊皮帽的法国帝国卫队的交战。
帝国卫队是拿破仑的精锐部队，成立于1804年，是由一支私人保镖部队发展而来的拥有炮兵、骑兵和步兵编制的法国陆军部队。作为一种身份象征，帝国卫队的步兵会戴上熊皮头饰，使自己在战斗中显得更高、更具威慑力。
在滑铁卢战役中，拿破仑将精锐的帝国卫队保留到战斗末尾，希望他们起到一锤定音的作用。1815年6月18日晚，战况已经对法军极为不利。为了最终赢得这场决定欧洲大陆命运的战争，拿破仑展开了殊死一搏，派遣手下的帝国卫队登上圣让山，向盟军发起了进攻。
而此时，英国第一步兵警卫队布防在圣让山山脊后方，远离法国的炮程。当发现法国帝国卫队在山脊顶发起冲锋时，惠灵顿公爵指挥着超过1400名英国警卫队士兵，霎时间组织起了一条250米长的火力线，向法国帝国卫队发动了步枪火力齐射。再加上其他英国军团的射击和刺刀冲锋，最终击退了拿破仑的最后一搏。
为了纪念英国第一步兵团在这次重大胜利中所扮演的角色，他们的制服经过了重新设计，也加入了熊皮头饰，取代了之前的尖顶帽（“shako”）。这顶熊皮帽也就成了英国强盛军力的象征。
一顶标准的熊皮帽长18英寸，但是重量仅为1.5磅，这是因为熊皮会被拉伸固定在篮子状的框架上，并且连接了可调式皮革无边便帽和下巴带，以确保其牢固贴合。
